[자동차공학] 제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
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작성일 20-06-14 15:15
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Inverted Pendulum(PD control)
kp = 100;
제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
m = 0.1;
Pendulum의위치변화 제어시스템 InvertedPendulum LQRcontrol
g = 9.8;
설명
q = (M+m)*(m*l^2)-(m*l)^2;
※kp=100, kd=20 일때 메틀랩 명령어
.
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제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
※kp=100, kd=20 일때 메틀랩 명령어
.
Inverted Pendulum(LQR control)
num = [m*l/q 0]
[자동차공학] 제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
순서
den = [1 0 -(M+m)*m*g*l/q 0]
l = 0.5;
※ polyadd function (CTM 참고)
M = 2;
kd = 20;
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다.
